16.对于下列命题：

①函数在区间内有零点的充分不必要条件是；

②已知是空间四点，命题甲：四点不共面，命题乙：直线和不相交，则甲是乙成立的充分不必要条件；

③“”是“对任意的实数，   恒成立”的充要条件；

④“”是“方程表示双曲线”的充分必要条件．

其中所有真命题的序号是 __________。