有一个构件为机架的、用构件间能够相对运动的连接方式组成的构件系统称为机构。所有构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。
使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联结称为运动副。按两构件的接触特性通常把运动副分为低副和高副两类。低副又可分为转动副和移动副两种。
(1)平面连杆机构的类型
平面连杆机构是许多构件用低副(转动副或移动副)连接组成的平面机构。最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四杆机构。全部用转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构。
● 铰链四杆机构分为三种基本类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。
● 在铰链四杆机构中，各杆件根据其作用，又分别称为机架、连杆、曲柄或摇杆。
● 用移动副取代转动副、变动杆件长度、变更机架和扩大转动副等途径，还可以得到铰链四杆机构的演化型式：曲柄滑块机构、导杆机构、摇块机构和定块机构、双滑块机构、偏心轮机构。
(2)平面连杆机构的特性
●急回运动特性；
●死点位置；
● 压力角：用在从动件上的驱动力与该力作用点的绝对速度之间所夹的锐角称为压力角。压力角越小，有效分力越大，即压力角可作为判断机构传动性能的标志。
●传动角：为度量方便，习惯上采用压力角的余角来判断机构的传动性能，这个余角称为传动角。因此传动角越大，机构的传动性能越好。