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后来，心理的地形模型（意识、前意识、无意识）被结构模型所取代。在结构模型中，心理由三个成分组成：先天的、非理性的和追求满足的本我（无意识系统）；习得的、理性的和指向现实的自我（意识加前意识）；道德的、价值的超我（有意识的审查者）。弗洛伊德认为，以往关于意识、前意识和无意识的地形概念，随着结构观点的采纳“开始失去了意义”。
心理发展的驱力。弗洛伊德从生物学角度把心理发展的驱力还原为性，使之成为心理发展的核心驱力。在弗洛伊德看来，性是一种生物驱力，它既有可能使一个人从事社会能够接受的建设性的活动，也有可能使一个人蒙患神经症。例如，就真性神经症而言，性在其中起着重要的作用，因为真性神经症的“神经病毒”是由错误的性经验（诸如****和禁欲）所引起的。然而，心理神经症的情况则有所不同，性在其中扮演了的心理学上的角色：就歇斯底里症状而言，这种神经病的起因是患者的童年期由于性诱奸而引发的心理创伤所致。此外，孩提时代的性幻想也有可能是成年期神经症的关键起因。弗洛伊德曾先后写过三篇文章：《性心理失常》、《幼儿期的性欲》和《青春期变化》。嗣后，他把这三篇文章集成一书，题为《性学三论》。心理发展的驱力理论便源自于此。
在第一篇文章中，弗洛伊德提出了两个重要的观点：（1）在性反常的反面，确实存在一些先天的东西。社会所谓的“性反常”，仅指性本能的一个部分的发展，它的活动集中在性感区而非生殖器。（2）所有的神经症都具有性的基础，起因于患者在对付自身性欲某一方面上的无能为力；神经症患者以症状代替了反常的性欲。
在第二篇文章中，弗洛伊德指出，神经症患者的主要问题在于生命最初5年儿童对性感觉的对抗。弗洛伊德的基本论点是儿童具有性感觉。然而，儿童期的性感觉与成人期的性感觉完全不同，他们是自我中心的，或者说是自恋的。儿童最初是从一些分布于身体的性感区受到刺激而获得快感的，这些性感区有嘴唇、肛门、生殖器，甚至周身皮肤。从自我摆弄获得的快感是自恋性的，但这种强烈的感觉以后会作为成人指向性欲对象的部分性欲。儿童和父母处理早期性感觉的方式对成年后的人格有很大的影响。
在第三篇文章中，弗洛伊德转向了成人性欲。成人的性欲始于青春期。儿童期的性欲由于父母和社会的力量使之压抑下来，进入潜伏期。到了青春期，成熟的变化重新唤起潜伏着的性本能。在健康的人群中，性欲导向其他异性。在性行为反常的个体中，与某些童年期本能相联系的快感强烈到足以替代生殖器活动。神经症患者被异常的性要求所征服，并且将其性要求转变成了症状。考试吧
在《性学三论》的结论中，弗洛伊德提出了一个在他以后的岁月中居于文化分析中心地位的概念，即“升华”。它是性欲变化的最重要形式。我们既可以直接表达我们的性欲望，也可以压抑它们，还可以利用性能量促使其转向高级的文化活动，诸如艺术、科学和哲学。这最后一个过程就是升华，它把本能的驱力转向了对文明的贡献